Modelagem de uma base holonômica com rodas Omnidirecionais incluindo as não linearidades na entrada: Zona Morta e Saturação

A seguir apresento dois simulações feitas no Simulink® de uma base móvel Omnidirecional considerando o escorregamento nas rodas.

Com Escorregamento aleatorio entre 0 y 1.




Com Escorregamento constante de 0.5.